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信捷伺服驱动器DS2系列说明书(含BS BSW AS6).pdf

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信捷伺服驱动器DS2系列说明书含BS BSW AS6 伺服 驱动器 DS2 系列 说明书 BS AS6
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DS2 系列伺服驱动器 用户手册 无锡信捷电气股份有限公司 资料编号 SC2 00 20160215 1.0 信捷电气 DS2系列 伺服驱动器用户手册 安全注意事项 目录 ———————————————— 产品检查和型号确认 ———————————————— 产品的安装 ————— ——————————— 产品的配线 ———————————————— 操作面板的使用 ———————————————— 伺服系统的运行 ———————————————— 伺服增益调整 ———————————————— 技术规格及尺寸 ———————————————— 报警信息 ———————————————— 附录 ———————————————— 1 2 3 4 5 6 7 8 基本说明  感谢您购买了信捷 DS2 系列伺服驱动产品。  本手册主要介绍 DS2 系列伺服驱动器、 MS 系列伺服电机的产品信息。  在使用产品之前,请仔细阅读本手册,并在充分理解手册内容的前提下,进行接线。  请将本手册交付给最终用户。 本手 册适合下列使用者参考  伺服系统设计者  安装 及配线工作者  试运行及伺服调 试 工作者  维护及检查工作者 手册的获取途径  印刷版手册 请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。  电子版手册 ( 1)登陆信捷官方网站 www.thinget.com 或 www.xinje.com 查询下载。 ( 2)向购买产品的供应商、代理商、办事处索取产品的用户光盘。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细的核对,但差错难免,我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容,并在后续版本中进行更正,欢迎提出宝贵意见。  手册中所介 绍的内容,如有变动,请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有任何关于本产品的使用问题,请与购买产品的代理商、办事处联系,也可以直接与信 捷公司联系。  电话: 0510-85134136 85134228 85134174  传真: 0510-85111290  地址:无锡市滴翠路 100 号创意产业园 7 号楼 4 楼  邮编: 214072 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可, 不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容,违者要对造成的损失承 担责任。保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二 ○ 一 三 年 九 月 安全注意事项 a 在产品使用过程中可能引发的问题基本载入了安全注意事项,并且全部以注意和危险两个等级来 注明,其他未竟事项,请遵守基本的电气操作规程。 注意 错误使用时,可能会 产生危险,有可能受到中度的伤害或受轻伤的情况下,以及有可能造成财产损失的情况下。 危险 错误使用时,可能会产生危险,引发人身伤亡或者受到严重伤害,以及有可能 造成严重的财产损失的情况下。 产品确认注意 1. 受损的驱动器、缺少零部件的驱动器,或者是型号不符合要求的驱动器,请勿安装。 安装危险 1. 安装接线前、请务必断开电源、防止触电危险。 2. 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用,造成触电和火 灾危险。 3. 请勿直接触摸产品的导电部位。 有可能引起 误动作、故障。 接线危险 1. 请正确连接地线,接地不良可能会造成触电 和火灾 。 2.请勿连接三相电源至 U、 V、 W 电机输出端子,可能会造成人员受伤或导致火灾。 并且锁紧端子的固定螺丝,否則可能造成火灾。 操作危险 1. 驱动器运行后,请勿触摸电机的旋转部分。 有受伤的危险。 2. 请注意试运行电机一次,勿将电机与机械相连。 有受伤的可能。 3. 连接机械后,请先设定好合适的参数,再运行。 有可能造成机械失控或故障。 4. 在运行中,请勿触摸散热器。 有被烫伤的危险。 5. 带电状态下,请勿改变配线。 有受伤的危险。 6. 请勿频 繁开关电源,若需多次开关电源、请控制在 2 分钟 1次。 在使用本产品之前,请务必仔细阅读这一部分的内容,并在充分了解产品的使用、安全、 注意事项等内容后操作。请在非常注意安全的前提下,正确进行产品接线。 安全注意事项 安全注意事项 b 保养与检查注意 1. 禁止接触伺服驱动器和伺服电机內部,可能會造成触电。 2. 电源启动时,禁止拆下驱动器面板,否則可能會造成触电。 3. 电源关闭 10 分钟內,不得接触接线端子,残余电压可能造成触电。 配线注意 1. 请不要将动力线和控制信号线从同一管道內穿过,也不要将其绑扎在一起。动力线和控制信 号线相隔 30 厘米以上。 2. 对于信号线、编码器( PG)反馈线,请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长 度,指令输入线最长为 3米, PG 反馈线最长为 20 米。 3. 请务必将驱动器及电机良好接线处理。 目录 i 目 录 1 产品检查和型号确认 -------------------------------------------------------- 1 1-1. 产品检查 --------------------------------------------------------------- 1 1-2. 产品外观及命名规则 ----------------------------------------------------- 1 2 产品的安装 ---------------------------------------------------------------- 5 2-1. 伺服电机 --------------------------------------------------------------- 5 2-1-1. 保存温度 -------------------------------------------------------------- 5 2-1-2. 安装场所 -------------------------------------------------------------- 5 2-1-3. 同心度 ---------------------------------------------------------------- 5 2-1-4. 安装方向 -------------------------------------------------------------- 6 2-1-5. 防止水滴和油滴的措施 -------------------------------------------------- 6 2-1-6. 电线的张紧度 ---------------------------------------------------------- 6 2-2.伺服驱动器 ------------------------------------------------------------- 6 2-2-1. 保存温度 -------------------------------------------------------------- 6 2-2-2. 安装场所 -------------------------------------------------------------- 6 2-2-3. 安装方向 -------------------------------------------------------------- 7 2-2-4. 安装标准 -------------------------------------------------------------- 7 3 产品的配线 ---------------------------------------------------------------- 8 3-1. 主电路配线 ------------------------------------------------------------- 8 3-1-1. 伺服驱动器端子排布 ---------------------------------------------------- 8 3-1-2. 主电路端子及说明 ------------------------------------------------------ 9 3-1-3. 伺服电机绕组用连接器的端子排列 --------------------------------------- 11 3-1-4. CN0 、 CN1 、 CN2的端子说明 ------------------------------------------- 11 3-1-5. 通讯口信号说明 ------------------------------------------------------- 13 3-2. 信号端子分类及其功能 -------------------------------------------------- 15 3-2-1. 脉冲信号 ------------------------------------------------------------- 15 3-2-2. SI 输入信号 ---------------------------------------------------------- 16 3-2-3. 模拟输入电路 --------------------------------------------------------- 16 3-2-4. 输出信号 ------------------------------------------------------------- 16 3-2-5. 编码器反馈信号 (包括差分 板应用) ------------------------------------- 17 3-3. 标准接线实例 ---------------------------------------------------------- 19 3-3-1. 位置模式 ------------------------------------------------------------- 19 3-4. 再生电阻器 ------------------------------------------------------------ 23 4 操作面板的使用 ----------------------------------------------------------- 24 4-1. 基本操作 -------------------------------------------------------------- 24 4-1-1. 操作面板说明 --------------------------------------------------------- 24 4-1-2. 按键操作 ------------------------------------------------------------- 24 4-2. 运行显示状态说明 ------------------------------------------------------ 25 4-3. U-XX监视状态内容 ------------------------------------------------------ 26 4-4. 辅助功能内容 ---------------------------------------------------------- 27 4-4-1. F0-XX ---------------------------------------------------------------- 28 4-4-2. F1-XX ---------------------------------------------------------------- 28 4-4-3. 更改电机型号(参数 F2-00) ------------------------------------------- 29 4-4-4. 报警信息查看(参数 F3-XX) ------------------------------------------- 29 4-4-5. 参数恢复出厂值(参数 F4-XX) ----------------------------------------- 30 4-4-6. 外部监控(参数 F5-XX) ----------------------------------------------- 30 4-5. 故障报警操作(参数 E-XX) ---------------------------------------------- 30 4-6. 参数设定举例 ---------------------------------------------------------- 30 5 伺服系统的运行 ----------------------------------------------------------- 31 5-1. 控制模式的选择 -------------------------------------------------------- 31 5-2. 基本功能的设定 -------------------------------------------------------- 32 5-2-1. 伺服使能设定( /S-ON) ------------------------------------------------ 32 目录 ii 5-2-2. 旋转方向切换 --------------------------------------------------------- 32 5-2-3. 使用超程时电机停止方法的选择 ----------------------------------------- 33 5-2-4. 超程设定( P-OT、 N-OT) ----------------------------------------------- 33 5-2-5. 失电制动器( BK) ----------------------------------------------------- 34 5-2-6. 报警输出信号 --------------------------------------------------------- 36 5-2-7. 运行时间 ------------------------------------------------------------- 36 5-2-8. 转矩超限(防撞保护) ------------------------------------------------- 36 5-3. 位置模式运行(外部脉冲列指令) ---------------------------------------- 37 5-3-1. 外部位置模式 --------------------------------------------------------- 37 5-3-2. 脉冲指令 ------------------------------------------------------------- 37 5-3-3. 电子齿轮比 ----------------------------------------------------------- 38 5-3-4. 位置指令滤波器 ------------------------------------------------------- 40 5-3-5. 脉冲偏差清除( /CLR) ------------------------------------------------- 40 5-3-6. 定位完成信号( /COIN) ------------------------------------------------ 40 5-3-7. 定位接近信号( /NEAR) ------------------------------------------------ 41 5-3-8. 指令脉冲禁止 ( /INHIBIT) --------------------------------------------- 42 5-4. 内部位置模式 ---------------------------------------------------------- 43 5-4-1. 内部位置控制方式 ----------------------------------------------------- 43 5-4-2. 内部位置模式设置 ----------------------------------------------------- 43 5-4-3. 第 1 至第 16 段位置参数设定 -------------------------------------------- 45 5-4-4. 换步信号( /CHGSTP) -------------------------------------------------- 46 5-4-5. 暂停当前段信号( /INHIBIT) ------------------------------------------- 46 5-4-6. 跳过当前段信号( /ZCLAMP) -------------------------------------------- 46 5-4-7. 参考原点 ------------------------------------------------------------- 46 5-4-8. 通信设定段号 --------------------------------------------------------- 48 5-5. 速度控制(模拟量电压指令) -------------------------------------------- 49 5-5-1. 控制方式选择 --------------------------------------------------------- 49 5-5-2. 额定转速对应模拟量 --------------------------------------------------- 49 5-5-3. 方向切换 ------------------------------------------------------------- 50 5-5-4. 速度指令偏移量自动调节( F1-03) -------------------------------------- 50 5-5-5. 速度指令输入死区电压 ------------------------------------------------- 50 5-5-6. 软启动 --------------------------------------------------------------- 50 5-5-7. 滤波器 --------------------------------------------------------------- 51 5-5-8. 零箝位功能( /ZCLAMP) ------------------------------------------------ 51 5-5-9. 同速检测信号( /V-CMP) ----------------------------------------------- 52 5-5-10. 转矩限制 ------------------------------------------------------------ 52 5-5-11. 比例动作指令( /P-CON) ---------------------------------------------- 54 5-6. 速度控制(内部设定速度) ---------------------------------------------- 55 5-6-1. 控制方式选择 --------------------------------------------------------- 56 5-6-2. 内部速度设定 --------------------------------------------------------- 56 5-6-3. 输入信号的设定 ------------------------------------------------------- 56 5-7. 速度控制(脉冲频率指令) ---------------------------------------------- 58 5-7-1. 控制方式选择 --------------------------------------------------------- 58 5-7-2. 脉冲频率 指令 --------------------------------------------------------- 58 5-7-3. 额定转速时指令脉冲频率 ----------------------------------------------- 58 5-7-4. 速度指令脉冲滤波时间 ------------------------------------------------- 58 5-8. 转矩控制(模拟量电压指令) -------------------------------------------- 59 5-8-1. 控制方式选择 --------------------------------------------------------- 59 5-8-2. 额定转矩对应模拟量 --------------------------------------------------- 59 5-8-3. 方向切换 ------------------------------------------------------------- 59 5-8-4. 速度指令偏移量自动调节( F1-04) -------------------------------------- 59 5-8-5. 转矩指令输入死区电压 ------------------------------------------------- 60 5-8-6. 转矩指令滤波器时间参数 ----------------------------------------------- 60 5-8-7. 转速限制 ------------------------------------------------------------- 60 5-9. 转矩控制(内部设定) -------------------------------------------------- 62 目录 iii 5-9-1. 控制方式选择 --------------------------------------------------------- 62 5-9-2. 内部转矩指令给定 ----------------------------------------------------- 62 5-10. 控制方式的切换 ------------------------------------------------------- 62 5-11. 其他输入输出信号 ----------------------------------------------------- 63 5-11-1. 伺服报警输出( /ALM)及报警复位( /ALM-RST) -------------------------- 63 5-11-2. 警告输出( /WARN) --------------------------------------------------- 63 5-11-3. 旋转检测输出( /TGON) ----------------------------------------------- 63 5-11-4. 伺服准备就绪输出( /S-RDY) ------------------------------------------ 64 5-11-5. 编码器 Z相输出( /Z) ------------------------------------------------ 64 5-11-6. 编码器 AB 相反馈信号 ------------------------------------------------- 64 5-12. 输入输出信号分配 ----------------------------------------------------- 65 5-12-1. 输入信号的分配 ------------------------------------------------------ 65 5-12-2. 输入端子的出厂设置 -------------------------------------------------- 65 5-12-3. 输出信号的分配 ------------------------------------------------------ 65 5-12-4. 输出端子的出厂设置 -------------------------------------------------- 66 6 伺服增益调整 ------------------------------------------------------------- 67 6-1. 速度环的增益设定 ------------------------------------------------------ 67 6-2. 位置环的增益设定 ------------------------------------------------------ 67 6-3. 参数调整的经验 -------------------------------------------------------- 68 6-4. 比例动作指令( P-CON) ------------------------------------------------- 68 6-5. 增益切换功能( G-SEL) ------------------------------------------------- 69 7 技术规格及尺寸 ----------------------------------------------------------- 70 7-1. 伺服电机 -------------------------------------------------------------- 70 7-1-1. 电机规格参数 --------------------------------------------------------- 70 7-1-2. 转矩 -转速特性 -------------------------------------------------------- 73 7-1-3. 伺服电机安装尺寸 ----------------------------------------------------- 75 7-2. 伺服驱动器 ------------------------------------------------------------ 79 7-2-1. 基本规格 ------------------------------------------------------------- 79 7-2-2. 性能规格 ------------------------------------------------------------- 79 7-2-3. 驱动器安装尺寸 ------------------------------------------------------- 80 8 报警信息 ----------------------------------------------------------------- 82 附录 1 参数一览表 ----------------------------------------------------------- 85 附录 2 Modbus 地址一览表 ----------------------------------------------------- 91 附录 3 应用案例 ------------------------------------------------------------- 94 目录 iv 1 产品检查和型号确认 1 XI NJ E DS 2- 20 P7 -A S 12 05 2013 WUXI XINJE ELECTRIC CO.,LTD 驱动器型号 输出电源规格 操作注意 生产编号 驱动器铭牌 SERVO DRIVER AC INPUT:1PH/3PH 200-240V 50/60HZ 3.5A AC OUTPUT:3PH 0-200V 3.5A 0.75KW 输入电源规格 WA RN IN G CA UT IO N 1 产品检查和型号确认 1-1. 产品检查 为了防止本产品在购买和运输过程中的疏忽,请详细检查下表所列出的项目: 是否 为 所购买的产品 ? 分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号,可参阅下节所列的 型号说明 。 电机轴是否 运转顺 畅? 用手旋转电机转轴,如果可以平顺运转,代表电机转轴是正常 的。但是,附有 失电制动器 的电机,则无法用手平滑运转 。 外观是否损伤 ? 目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤 、 是否有松脱的螺 丝 、是 否有螺丝未锁紧或脱落 。 电机代码是否正确? 查看电机名牌的代码,再核对伺服 F0-00 参 数是否一致。 如发现上述项目有不妥之处,请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系 。 1-2. 产品外观及命名规则  DS2-2□ P□ -AS/AS6 DS2-20P4-BS/BS6 DS2-20P7-BSW/BSW6 DS2-21P5-AS2 DS2-4□ P□ -AS/AS6 ( 1)外观及铭牌 P- P+ 5V P + 2 4 V D- D+ 5V D + 2 4 V S I 1 S I 2 S I 3 S I 4 + 2 4 V S O 1 S O 2 C O M 电源指示灯POWER 在驱动器电源接通时发亮。 面板按键 设定参数时使用 面板显示 显示伺服的状态、报警和参数的设置 CN2 CN1 输出信号用接口(CN0) 脉冲、方向信号,输入输出信号 输出信号用接口(CN1) 输入输出信号,模拟量、位置反馈信号 编码器接口 (CN2) 连接装配在伺服电机上的编码器接口 电源端子和伺服电机连接端子 电源的接线端子,电机动力线接线端子 XINJE 驱动器铭牌 1 产品检查和型号确认 2  DS2-45P5-A/AS DS2-411P0-AS 设定参数时使用 信号及RS485通讯 接口(CN0 、CN1、 CN3) 连接输入输出信号及 R S485 通讯端子 编码器用接口( CN2 ) 用来连接电机编码器的接口 通讯口1( COM1) 与电脑、触摸屏等设备通讯 电源端子及伺服电机连接端子 电源输入用端子及连接伺服电机动 力线的端子。 S T A E S C I N C D E C E N T E R P O W E R C H A R G E R S T P+ PB P- PE U V W CN1 CN2CN0 CN3 电源指示灯POWER 在电源接通时发光 充电指示灯C HARGE 在主电路电容中有电荷时发光 面板显示器 用于显示驱动器的参数、状态及参 数输入 面板按键 ( 2)型号命名规则 DS2 – 2 1P5 - AS 配置类型 AS 型 配置(差分方式编码器反馈) AS6 型 配置(差分方式编码器反馈 ,支持 AB 相 脉冲输入) AS2 型 配置( 无 编码器反馈) BS 型配置(无 编码器反馈 ) BS6 型配置(无 编码器反馈 ,支持 AB 相 脉冲输入) BSW 型配置(无 编码器反馈 ) BSW6 型配置(无 编码器 反馈 ,支持 AB 相 脉冲输入 ) 电压等级 2 220V 级 4 380V 级 适用电机容量 0P2 0.2KW 0P4 0.4KW 0P7 0.75KW 1P5 1.5KW 2P3 2.3KW 3P0 3.0KW 配置类型 系列名称 适用电机容量 电压等级 1 产品检查和型号确认 3 XINJE MS-80ST-M024 30 B- 20 P7 KW N.M A rpm IP 0.75 2.4 3.0 3000 65 MOT0R COD E: 00 11 DB20 12052013 电机型号 电机代码 电机功率、转矩、转 速、电流等参数 生产编号 电机铭牌 WUXI XINJE ELECTRIC CO.,LTD  伺服电机 ( 1)外观及铭牌 ( 2)型号命名规则 MS -80 ST - M 02430 A Z- 2 0P7 基座号 60、 80、 90、 110、 130、 180 反馈元件代号 M 光电脉冲编码器 性能参数代号 前 3 位表示额定转矩;后 2位表示额定转速 如: 00630 表示额定转矩 0.6 N.m、额定转速 3000rpm; 06025 表示额定转矩 6.0 N.m、额定转速 2500rpm; 19015 表示额定转矩 19.0N.m、额定转速 1500rpm; 轴规格 A 无键 B 带键 失电制动器 空 无 Z 带失电制动器 电压等级 2 220V 级 4 380V 级 功率 如 : 0P2 代表 0.2KW 0P4 代表 0.4KW 0P7 代表 0.75KW 1P5 代表 1.5KW 2P3 代表 2.3KW 3P0 代表 3.0KW 功率 电压等级 失电制动器 轴规格 性能参数代号 反馈元件代号 正弦波驱动电机 基座号 电 机系列名称 框架 法兰 输出轴 编码器 电机铭牌 1 产品检查和型号确认 4  驱动器与电机适配表 适配驱动器 电机型号 电机代码 电压等级 DS2-20P2-AS/AS6 MS-60ST-M00630-20P2 1003 单相 /三相 220V DS2-20P4-AS/AS6 DS2-20P4-BS/BS6 MS-60ST-M01330-20P4 1004( 0004) DS2-20P7-AS/AS6 DS2-20P7-BSW/BSW6 MS-80ST-M02430-20P7 1011 (0011) MS-80ST-M03520-20P7 0012 MS-90ST-M02430-20P7 0021 DS2-21P5-AS/AS6 DS2-21P5-AS2 MS-110ST-M04030-21P2 0031 三相 220V MS-110ST-M05030-21P5 0032 MS-130ST-M06025-21P5 1042 (0042) MS-130ST-M10015-21P5 1044( 0044) DS2-22P3-AS/AS6 MS-130ST-M07725-22P0 0043 三相 220V MS-130ST-M15015-22P3 0046 DS2-41P5-AS/AS6 MS-110ST-M04030-41P2 0131 三相 380V MS-110ST-M05030-41P5 0132 MS-130ST-M06025-41P5 0142 MS-130ST-M10015-41P5 2144( 0144) DS2-43P0-AS/AS6 MS-130ST-M10030-43P0 1148 MS-130ST-M07725-42P0 1143 MS-130ST-M15015-42P3 1146 MS-180ST-M19015-43P0 0156( 1052) DS2-45P5-A/AS MS-180ST-M21520-44P5 0150 MS-180ST-M27015-44P3 0151/2151 MS-180ST-M35015-45P5 0152/1152 DS2-47P5-A MS-180ST-M48015-47P5 0153 DS2-411P0-A MS-180ST-M70015-411P0 1157 2 产 品的安装 5 2 产品的安装 2-1. 伺服电机 MS系列伺服电机,可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。但是,如果错误安装,或者 安装在不合适的地方,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。请按照下述的注意事项, 进行正确安装。 注意 1. 在轴端部涂抹有“防锈剂”,安装电机前,请用浸过“稀释剂”的布将“防锈剂”擦拭干净。 2. 在擦拭防锈剂时,请不要让稀释剂接触伺服电机的其它部分。 3. 不要直接将伺服电机连接在工业电源上,否则会 损坏伺服电机。 4. 在安装 /拆卸配合部件到伺服电机轴端时,不要敲打轴端或敲打配合零件(如同步带轮,齿 轮,键,联轴器等)。敲打轴端,伺服电机编码器,轴承等会发生故障! 2-1-1. 保存温度 在未通电的状态下保管伺服电机时,请在【 -20~ +60 ℃ 】的温度范围内进行保管。 2-1-2. 安装场所 MS系列伺服电机是以室内使用为对象的,请在符合下述安装条件的环境下使用:  室内,无腐蚀性或者易燃、易爆气体的场所  通风良好,灰尘、脏物和湿气少的场所  环境温度在 “ 0~ 50℃” 范围内的场所  相对湿度在 “ 20%~ 90%RH” ,不结露的场所  便于检查、清扫的场所 2-1-3. 同心度 在与机械连接时,请使用连轴器,并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安 装伺服电机时,使其符合下图中同心度精度的要求。 在一圈的 4处进行测定,最大与最小的差在 0.03mm以下 (与连轴器一起旋转) 在一圈的 4处进行测定,最大与最小的差在 0.03mm以下 (与连轴器一起旋转) 2 产品的安装 6 ( 1)同心度不充分时,会引起 震动,可能损伤 电机 轴承。 ( 2)安装连轴器时,请不要直接对电机轴产生冲击,否则会 损坏安装在负载相反侧轴端上 的编码器。 2-1-4. 安装方向 MS系列伺服电机,可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。 2-1-5. 防止水滴和油滴的措施 在有水滴或者油滴的场所使用时, 通过对电机的处理可以起到防护效果。但是,要对轴贯通 部进行密封时,请指定带油封的电机。连接器请朝下安装。 2-1-6. 电线的张紧度 不要使电线“弯曲”或对其加载“张力”。特别是信号线的芯线为 0.2mm2、 0.3mm2,非常 细,所以配线 ( 使用 ) 时,请不要使其张拉过紧。 2-2.伺服驱动器 DS系列 伺服驱动器是紧凑型伺服放大器。如果安装方法错误,则会发生故障,所以请根据 下述的注意事项进行正确安装。 2-2-1. 保存温度 在未通电的状态下保管伺服驱动器时,请在【 -20~ +85℃】温度范围内进行保管。 2-2-2. 安装场所 请按照下面的安装提示和注意事项,进行伺服驱动器的安装: 设定条件 安装时的注意事项 安装在控制盘内时 对控制盘的大小、伺服单元的配置以及冷却的方法进行设计,以使伺服单元 的周边部分温度在 50℃ 以下。 安装在发热体的附近时 为使伺服单元周围的温度保持在 50℃ 以下,请控制因发热体的热辐射或对流 而造成的升温。 安装在震动源的附近时 为避免震动传到伺服单元,请将防震器具安装在伺服单元的安装面。 安装在有腐蚀性气体的 场所时 请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响,但是会导致电 子部 件以及与接触器相关部件的故障。 其它 请不要安装在高温、潮湿的场所,不要安装在 灰尘、金属粉末 多的环境下。 2 产 品的安装 7 2-2-3. 安装方向 如右图所示,安装的方向需与墙壁的方向垂 直。 使用自然对流方式或者风扇对伺服驱动器进 行冷却。请务必遵守该安装方向的要求,将伺服单 元牢固地固定在安装 面上。 对于底部配有再生电阻的驱动器,请注意安装 面的散热,避免驱动器过热,产生火灾。 2-2-4. 安装标准 请务必遵守下图所示的控制柜内的安装标准,该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控 制柜内的场合 ( 以下简称“并排安装时” )。 PUL- PUL+ V1+ DIR- DIR+ V2+ SI1 SI2 SI3 SI4 +24V SO1 SO2 COM CN2 CN1 PUL- PUL+ V1+ DIR- DIR+ V2+ SI1 SI2 SI3 SI4 +24V SO1 SO2 COM CN2 CN1 PUL- PUL+ V1+ DIR- DIR+ V2+ SI1 SI2 SI3 SI4 +24V SO1 SO2 COM CN2 CN1 PUL- PUL+ V1+ DIR- DIR+ V2+ SI1 SI2 SI3 SI4 +24V SO1 SO2 COM CN2 CN1 风扇风扇 50 m m 以上 30 m m 以上 10 m m 以上 50 m m 以上 XINJE XINJE XINJE XINJE  伺服驱动器的朝向 安装时,请使伺服驱动器的正面 ( 操作人员的实际安装面 ) 面向操作人员,并使其垂直于墙 壁。  冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却,请参照上图,在伺服驱动器的周围留有足够的 空间。  并排安装时 如上图所示,在横向两侧 各留 10mm以上,在纵向两侧各留 50mm以上的空间。另外,请在伺服 驱动器的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象,需使控制 柜内的温度保持均匀。  控制柜内的环境条件  伺服驱动器的环境温度: 0~ 50 ℃ 。  湿度: 90%RH(相对湿度)以下。  震动: 4.9m/s2。  请不要使其发生冻结、结露等现象。  为了保证长期使用的可靠性,请在低于 50℃ 的环 境温度条件下使用。 通风 墙壁 3 产品的配线 8 3 产品的配线 3-1. 主电路配线 注意 1. 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过,也不要将其绑扎在一起。进行配线时,请保持 动力线和信号线相隔 30cm以上。 2. 对于信号线、编码器( PG)反馈线,请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。 对于配线长度,指令输入线最长为 3m, PG反馈线最长为 20m。 3. 即使 OFF电源,伺服单元内部仍然可能会滞留有高电压 ,请暂时( 10分钟)不要触摸电源端子。 请在确认 CHARGE指示灯熄灭以后,再进行检查作业。 4. 请不要频繁地 ON/OFF 电源。在需要反复地连续 ON、 OFF电源时,请控制在 2分钟内 1次以下。 由于在伺服驱动器的电源部有电容,所以在 ON电源时,会流过较大的充电电流(充电时间 0.2 秒)。因此,如果频繁地 ON/OFF电源,则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下降。 5. 为防止触电,请务必将驱动器及电机良好接线处理。 3-1-1. 伺服驱动器端子排布 CN0 :脉 冲、方向、 输入输出信号线 CN1 :输 入输出信号、 模拟量、485 通讯、 AB脉 冲反馈 CN2 :驱 动器编码器线 232 通讯端口 供电电源 电机接线 再生电阻 P- P+ 5V P+24V D- D+ 5V D+24V SI1 SI2 SI3 SI4 24V SO1 SO2 C0M CN1 CN2 R S T . U V W P+ D C 3 产品的配线 9 3-1-2. 主电路端子及说明  DS2-20P2-AS/AS6、 DS2-20P4-AS/AS6、 DS2-20P7-AS/AS6 按照从上到下的顺序,主电路端子功能依次如下: 端子 功能 说明 L1/L2/L3 主电路电源输入端子 单相或三相交流 200~ 240V,50/60Hz 接地端子 与电机接地端子连接,进行接地处理 P+、 PB 再生制动电阻连接端子 在 P+、 PB 间连接外置式再生电阻 U、 V、 W 电机连接端子 连接至电机 端口标号 线色 U 棕色 V 黑色 W 蓝色 PE 黄绿 注: 地线在散热片上,请上电前检查! 切勿接到 P+或 P-上! 接地端子 与电机接地端子连接,进行接地处理 R S T. U V W P+ D C  DS2-21P5-AS/AS6、 DS2-21P5-AS2、 DS2-22P3-AS/AS6、 DS2-41P5-AS/AS6 按照从上到下的顺序,主电路端子功能依次如下: 端子 功能 说明 R/S/T 主电路电源输入端子 三相交流 200~ 240V, 50/60Hz ( DS2-2□ P□ -AS) R/S/T 主电路电源输入端子 三相交流 360~ 400V, 50/60Hz ( DS2-4□ P□ -AS) ● 空引脚 U、 V、 W 电机连接端子 连接至电机 端口标号 线色 U 棕色 V 黑色 W 蓝色 PE 黄绿 注: 地线在散热片上,请上电前检查! 切勿接到 P+或 P-上! P+、 D、 C 使用内置再生电阻 短接 P+和 D 端子、 P+和 C 断开 ;设置 P0-10=0 使用外置再生电阻 将再生电阻接至 P+和 C 端子、 P+和 D 短 接线拆掉 ; 设置 P0-10=1 接地端子 与电机接地端子连接,进行接地处理 L1 L2 L3 U V W P+ PB . 3 产品的配线 10 R S T . U V W P+ D C P- .  DS2-43P0-AS/AS6 按照从上到下的顺序,主电路端子功能依次如下: 端子 功能 说明 R/S/T 主电路电源输入端子 三相交流 360~ 400V, 50/60Hz ● 空引脚 U、 V、 W 电机连接端子 连接至电机 端口标号 线色 U 棕色 V 黑色 W 蓝色 PE 黄绿 注: 地线在散热片上,请上电前检查! 切勿接到 P+或 P-上! P+、 D、 C 使用内置再生电阻 短接 P+和 D 端子、 P+和 C 断开 ; 设置P0-10=0 使用外置再生电阻 将再生电阻接至 P+和 C 端子、 P+和 D 短接线拆掉 ; 设置 P0-10=1 P+/P- 母线端子 可以测出母线的实时电压,请注意危险。 . .  DS2-20P4-BS/BS6 按照从上到下的顺序,主电路端子功能依次如下: 端子 功能 说明 U、 V、 W 电机连接端子 连接至电机 端口标号 线色 U 棕色 V 黑色 W 蓝色 PE 黄 接地端子 与电机接地端子连接,进行接地处理 ● 空引脚 P+、 PB 再生制动电阻连接端子 在 P+、 PB 间连接外置式再生电阻 P+/P- 母线端子 可以测出母线的实时电压,请注意危险。 L/N 主电路电源输入端子 单相交流 200~ 240V, 50/60Hz 3 产品的配线 11 . L N . U V W P+ D C P- .  DS2-20P7-BSW/BSW6 按照从上到下的顺序,主电路端子功能依次如下: 端子 功能 说明 L/N 主电路电源输入端子 单相 交流 200~ 240V, 50/60Hz ● 空引脚 U、 V、 W 电机连接端子 连接至电机 端口标号 线色 U 棕色 V 黑色 W 蓝色 PE 黄绿 注: 地线在散热片上,请上电前检查! 切勿接到 P+或 P-上! P+、 D、 C 使用内置再生电阻 短接 P+和 D 端子、 P+和 C 断开 ;设置 P0-10=0 使用外置再生电阻 将再生电阻接至 P+和 C 端子、 P+和 D 短 接线拆掉 ; 设置 P0-10=1 P+/P- 母线端子 可以测出母线的实时电压,请注意危险。 3-1-3. 伺服电机绕组用连接器的端子排列 信号 60、 80、 90 系列电机 110、 130、 180系列电机 PE 4-黄绿(黄绿) 1-黄绿 U 1-棕色(红色) 2-棕色 V 3-黑色(蓝色) 3-黑色 W 2-蓝色(黄色) 4-蓝色 抱闸电机接线 1: +24V 2: GND 3-1-4. CN0 、 CN1 、 CN2 的端子说明 3-1-4-1. 220V驱动器端子说明  CN0的端子说明( 220V 驱动器) 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 P- 脉冲输入 PUL- 8 SI2 输入端子 2 2 P+5V 5V 差分输入接入 9 SI3 输入端子 3 3 P+24V 集电极开路接入 10 SI4 输入端子 4 4 D- 方向输入 DIR- 11 +24V 输入 +24V 5 D+5V 5V 差分输入接入 12 SO1 输出端子 1 6 D+24V 集电极开路接入 13 SO2 输出端子 2 7 SI1 输入端子 1 14 COM 输出端子地  CN1( DB15)的端子说明( 220V驱动器) 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 NC 保留 9 Z- 编码器输出 Z- 2 NC 保留 10 B+ 编码器输出 B+ 3 SI5 输入端子 5 11 T-REF 转矩模拟量输入 4 SO3 输出端子 3 12 V-REF 转速模拟量输入 3 产品的配线 12 5 B- 编码器输出 B- 13 GND 模拟量输入用 GND 6 A+ 编码器输出 A+ 14 A RS485 通讯 + 7 A- 编码器输出 A- 15 B RS485 通讯 - 8 Z+ 编码器输出 Z+  CN1( DB15)的端子说明(注: DS2-20P4-BS/BS6、 DS2-20P7-BSW/BSW6、 DS2-21P5-AS2) 编号 名称 说明 1 NC 保留 2 NC 保留 3 SI5 输入端子 5 4 SO3 输出端子 3  CN2的端子排列(所有驱动器) 910 15 14 13 12 11 12345 678 驱动器 接口 电机编码器接口 名称 驱动器 接口 电机编码器接口 名称 60、 80、 90 系列 110、 130、 180 系列 60、 80、 90 系列 110、 130、 180 系列 1 9 4 A+ 2 4 5 B+ 3 7 6 Z+ 4 6 10 U+ 5 11 12 W+ 6 13 7 A- 7 14 8 B- 8 5 9 Z- 9 8 13 U- 10 15 15 W- 11 1 1 接屏蔽 12 3 3 GND 13 2 2 5V 14 10 11 V+ 15 12 14 V- 3-1-4-2. 380V驱动器端子说明  CN0的端子说明 (DS2-45P5/ 47P5-AS/ DS2-411P0-AS) 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 P- 脉冲输入 P- 6 D+24V 集电极开路时接 +24V 2 P+5V 差分输入时接 P+5V 7 SI1 输入端子 1 3 P+24V 集电极开路时接 +24V 8 SI2 输入端子 2 4 D- 方向输入 D- 9 SI3 输入端子 3 5 D+5V 差分输入时接 D+5V 10 +24V 输入 +24V  CN1的端子说明 ( 1) DS2-45P5/ 47P5-A/ DS2-411P0-A CN1端口引脚定义: 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 NC 空脚 9 BO 编码器输出 B 2 SI4 输 入端子 4 10 ZO 编码器输出 Z 3 SI5 输入端子 5 11 T-REF 转矩模拟量输入 4 NC 空脚 12 V-REF 转速模拟量输入 5 +24V 输入 +24V 13 GND 模拟量输入用 GND 6 SO3 输出端子 3 14 GND AO、 BO 输出地 7 COM 输出端子地 15 GND ZO 输出地 8 AO 编码器输出 A CN2: 编码器插头引脚定义 3 产品的配线 13 ( 2) DS2-45P5-AS CN1端口引脚定义: 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 Z+ 编码器输出 Z+ 9 A- 编码器输出 A- 2 SI4 输入端子 4 10 A+ 编码器输出 A+ 3 SI5 输入端子 5 11 T-REF 转矩模拟量输入 4 NC 空脚 12 V-REF 转速模拟量输入 5 +24V 输入 +24V 13 GND 模拟量输入用 GND 6 SO3 输出端子 3 14 B- 编码器输出 B- 7 COM 输出端子地 15 B+ 编码器输出 B+ 8 Z- 编码器输出 Z-  CN3的端子说明( 380V 驱动器) 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 SO1 输出端子 1 4 A RS485 通讯 + 2 SO2 输出端子 2 5 B RS485 通讯 - 3 COM 输出端子地 3-1-5. 通讯口信号说明  RS-232通讯 通讯端口(R S2 32通 讯) 可连接电脑和触摸屏 DS2-2□ P□ -AS/AS6、 DS2-20P4-BS/BS6、 DS2-20P7-BSW/BSW6、 DS2-21P5-AS2、 DS2-4□ P□ -AS/AS6 1 5 ( 5 针梯形接口 ) 针编号 名 说明 1 TXD RS232 发送端 2 RXD RS232 接 端 3 GND RS232 信号地  RS-485通讯 DS2-2□ P□ -AS/AS6、 DS2-4□ P□ -AS/AS6 910 15 14 13 12 11 12345 678 针编号 名称 CN1-14 A CN1-15 B 1) 请使用信捷公司提供的专用电缆通讯。 3 产品的配线 14 2) 以上所列型号 RS232( COM1)与 RS485( COM2)不可同时使用。 3) COM1 口通讯参数会与 COM2 口参数同时改变。 4) 380V 大功率驱动器 RS485 通讯口( COM2)(引脚为 A: CN3-4、 B: CN3-5) P0-03、 P0-04 可以设定通讯参数。 参数号 功能 出厂设置 设置范围 P0-04.0 波特率 6 0~ 9 0: 300 1: 600 2: 1200 3: 2400 4: 4800 5: 9600 6: 19200 7: 38400 8: 57600 9: 115200 P0-04.1 数据位 0 0: 8 P0-04.2 停止位 2 0: 2 位; 2: 1 位 P0-04.3 校验位 2 0~ 2 0:无校验; 1:奇校验; 2:偶校验 参数号 功能 出厂设置 设置范围 生效时间 P0-03 Modbus 站号设置 1 1~ 255 重 新 上电 3 产品的配线 15 3-2. 信号端子分类及其功能 3-2-1. 脉冲信号 输入端子 功能 参照章节 P- P+5V P+24V P2-00=0: CW、 CCW 双脉冲列模式 P2-00=1: AB 相脉冲输入 P2-00=2:脉冲 +方向模式 5-3-2 D- D+5V D +24V P2-00=0: CW、 CCW 双脉冲列模式 P2-00=1: AB 相脉冲输入 P2-00=2:脉冲 +方向模式 5-3-2 注 : 不同型号可设定的值不同,具体参见下表: 型号 可设定值 DS-□ P□ -AS/AS2/BS/BSW 0, 2 DS-□ P□ -AS6/BS6/BSW6 1, 2 脉冲 +方向及 CW、 CCW、 AB相脉冲 的接口电 路,接线图如下: 集电极开路方式的最大 输入脉冲频率 200Kpps 集电极开路型( 24V电压) PLC、 数控、单片机等 伺服驱动器 COM 0 Y0 +24 V P- R=3.3K COM 1 Y1 D- R=3.3K P+5 V D+5 V 屏蔽层0V D+24V P+24V 注: D-/D+24V间电压范围 18V~25V,若低于 18V可能存在换向异常。 差分方式的最大输入脉 冲频率 500Kpps 差分方式( 5V电压) PLC、 数控、单片机等 伺服驱动器 P+24V PUL+ PUL- P- R=3.3K DIR- D- R=3.3K P+5V D+5V 屏蔽层0V D+24V DIR+ 1) 伺服脉冲输入口 10mA 导通。 2) 若控制器是信捷 PLC,脉冲输出端口额定电流 50mA, 根据此数据判断理论上 1 路脉 冲最多带 5 个伺服。建议 最大不超过 3 个。 当上级装置采 用集电极开路 输出时,采用此 种接法,请注意 将 P+5V 和 D+5V 悬空。 当上级装置采 用 5V 差分信号 输出时,采用图 示接法,请注意 将 P+24V 和 D+24V 悬空。 3 产品的配线 16 +24V 3-2-2. SI输入信号 使用继电器或者集电极开路的晶体管电路来连接。使用继电器连接时,请选定微小电流用继 电器。如果不使用微小电流用继电器,则会造成接触不良。 分类 输入端子 功能 参照章节 开关量输入 SI1~ SI5 多功能输入信号端子 5-12-1 集电极开路型( 24V电源) 继电器型( 24V电源) 上级装置 伺服驱动器 SI +24 V + CO M2 Y2 0 V +24 V R=2.2 K Ω 上级装置 伺服驱动器 R=2.2 K Ω +2 4 V 0 V Y2 CO M 2 + +24V SI 注:集电极开路输出电路的最大允许电压、电流容量如下所示: 电压: DC30V(最大) 电流: DC50mA(最大) 3-2-3. 模拟输入电路 DS2-2□ P□ -AS/AS6 DS2-4□ P□ -AS/AS6 +10 V 0 V 11 T- R E F 12 V - R E F 13 G N D 0 V R =1 3K Ω2K Ω 1 W • 模拟信号是速度指令或者转矩指令信号 , 输入阻抗 为 13KΩ; • 输入信号的 有效 电压 范围 为 -10V~+10V,不可超过此电压范围,以免烧坏; • 电位器选型建议 1KΩ ~5KΩ。 3-2-4. 输出信号 分类 输出端子 功能 参照
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本文标题:信捷伺服驱动器DS2系列说明书(含BS BSW AS6).pdf
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